ubuntu xml::parser接下来通过ROS对传感器进行设置并读取数据,首先要对传感器的标定矩阵有所了解,知道传感器是如何通过计算得到最终的六轴数据。
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AP3216C驱动AP3216C是通过IIC进行操作的,操作地址为0x1E,芯片有多种工作模式使用,详细的寄存器操作可以阅读芯片手册。我这里利用IIC子系统和IIO子系统进行开发,向应用层提供的sysfs接口。这里示例,只需要i2c设备下添加我们的子设备。加载驱动打印如下信息,驱动加载成功。有如下文件,操作这些文件即可操作设备。